管道爬行器的概述及控製方式

X射線管道爬行器是在管道敷設工程中對管道對接焊縫進行周向X光拍攝的檢測設備。用一個牽引小車將周向X射線探傷機帶入管道內部，當射線機的射線發射窗口對準焊口位置時，通過磁力接收傳感器，使射線機按照設定的曝光電壓和曝光時間對管道內焊口進行曝光。由於采用周向Ｘ射線探傷機在管道內部中心曝光，焦距短、單壁投影，一次曝光即可完成整道焊口的曝光，同定向射線機在外部雙壁投影的方法相比，工作效率能夠提高幾十倍。爬行器在管道內部的運動，由管道外部的磁力發射器控製箱進行控製，以完成前進、後退、停止、曝光等動作。

管道爬行器的控製方式

采用磁介定位控製的方式，在管道外部對X射線管道爬行器進行控製；操作人員手持一個磁力發射控製器對準管道需要檢測的位置。

X射線管道爬行器上有一個磁力接收傳感器，當接收傳感器接收到磁力發射控製器發出的信號以後，便會按照指令控製進行前進、後退、曝光等一係列操作。

具有完善的自救功能。當主驅動器出現故障時，PLC會自動切換到備用驅動器，自行完成倒車指令。具有遇水倒車功能：當管道內積水深度超過設備使用標準要求時該設備會自動退出；並具有遇阻倒車功能：當管道內不清潔有障礙物阻擋爬行器正常行駛時，設備也會自動退出。驅動輪與從動輪之間備有傳動連杆（可自選是否裝配），運行平穩有力、不跑偏。管頭配有可旋轉支架，180°兩檔位調整，克服了因管頭長時間一個方向工作，X光管燈絲塌陷場強不均的現象。

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